【PX4】Ubuntu20.04+ROS Noetic 配置PX4-v1.13和Gazebo11联合仿真环境【教程】

【PX4】Ubuntu20.04+ROS Noetic 配置PX4-v1.13和Gazebo11联合仿真环境【教程】

文章目录

• 【PX4】Ubuntu20.04+ROS Noetic 配置PX4-v1.13和Gazebo11联合仿真环境【教程】
• • 0. 安装Ubuntu+ROS
  • 1. 安装依赖
  • 2. 安装QGC地面站
  • 3. 配置PX4-v1.13
  • • 3.1 安装PX4
    • 3.2 测试PX4是否成功安装
    • 4. 配置PX4-v1.12（推荐使用）
    • • 4.1 安装PX4-v1.12
      • 4.2 配置PX4
      • 5. 手动添加gazebo模型
      • 6. 配置Mavros
      • • 6.1 安装Mavros（源码安装方法）不推荐
        • 6.2 安装Mavros（二进制安装方法）推荐
        • 6.3 测试mavros
        • 7. 测试mavros与sitl通信
        • Reference

          写在前面，���前中文互联网上关于PX4飞控的学习资料较少，笔者查阅了大量的资料整理成这篇博客，贡献一些学习内容，码字不易，如果帮助到您，请您帮我点点赞。

          0. 安装Ubuntu+ROS

          安装Ubuntu可以查看这篇教程，安装ros可以查看这篇教程，这里就不再赘述了。

          1. 安装依赖

          ● 在使用apt安装的过程中（包括之后ROS的安装），如果出现难以解决的依赖问题，可以使用aptitude install（没有aptitude的话，使用sudo apt install aptitude 安装），如sudo aptitude install ros-kinetic-desktop，它会依次推荐依赖解决方案，觉得可行就按y，不可行就按n。当然这个工具也不是万能的，如果它也解决不了依赖问题，还是需要靠自己分析解决。

          ● 有时候apt报错，提示“有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？”，这时按照提示进行操作即可。

          ● 注意仔细检查依赖都装成功没有，之前有些开发者遇到的编译过程中出现’pthread_create’未定义的引用，就是因为少装了依赖。

          注意如果安装了Anaconda等虚拟环境管理器，要退出虚拟环境的激活，再进行依赖的安装，一下的安装过程我们默认退出了Anaconda的虚拟环境

          比如我这里使用了anaconda包管理器，有一个虚拟环境base那么我需要推出这个虚拟环境再进行依赖的安装。

          conda deactivate
          

          

          然后进行依赖的安装

          sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk
          

          pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml 
          pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future
          

          pip install --upgrade setuptools
          #若未报错不需要输入这两行命令
          python -m pip install --upgrade pip
          

          2. 安装QGC地面站

          安装的教程参考于QGC安装教程

          sudo usermod -a -G dialout $USER
          sudo apt-get remove modemmanager -y
          sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
          sudo apt install libqt5gui5 -y
          sudo apt install libfuse2 -y
          

          然后重启电脑，下载QGroundControl.AppImage

          使用终端命令安装（并运行）：

          chmod +x ./QGroundControl.AppImage
          ./QGroundControl.AppImage  (or double click)
          

          3. 配置PX4-v1.13

          3.1 安装PX4

          在创建工作空间之前一定要deactivate anaconda的虚拟环境

          参考PX4官网上的安装流程

          1、下载PX4源码

          可以直接git进行下载，由于ros noetic自带gazebo11，所以我们不需要再额外安装gazebo

          git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
          

          如果下载比较慢，可以使用我已经打包好的源码，提取码hola。

          2、安装PX4

          然后，轻量安装（不安装 sim tool 和 nuttx)

          bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx
          

          3、安装相关依赖

          然后安装一些依赖

          sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y
          

          4、编译PX4固件

          cd PX4-Autopilot
          make px4_sitl_default gazebo
          

          如果编译成功则会出现

          

          然后退出gazebo，修改 ~/.bashrc，在文件的末尾加入以下代码, 如下的配置参考自PX4论坛，如图所示

          

          # >>> PX4 initialize >>>
          source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
          export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
          export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
          #