fcl怎么加服务器?

MoveIt2教程(三):MoveIt2基本概念

1、(2)SRDF信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找robots_description_semantic参数以获取机器人的SRDF。SRDF通常是由用户使用MoveIt设置助手(Setup Assistant)一次性创建的。(3)MoveIt其它配置信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找特定于MoveIt的其它配置信息，包括关节限制、运动学、运动规划、感知和其它信息。

2、MoveIt2是一个集成在ROS2平台上的机器人操作平台，整合了运动规划、操作、3D感知、运动学、控制和导航等最新技术。其框架如图2-1所示，由几个部分组成：规划流水线用于生成轨迹并进行碰撞检测，直至产生无碰撞的轨迹；规划接口提供三个默认实现；碰撞检测实现两种。

3、启动演示，运行命令：ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial：=true 首次启动时，RViz将显示一个空白世界，需添加运动规划插件：点击“添加”按钮，选择“moveit_ros_visualization”目录下的“Motion Planning”作为显示类型。

4、首先，启动Moveit！ Setup Assistant，有新建或编辑现有配置包两种选择。通过图形界面，助手会自动生成SRDF和相关配置文件，对Moveit！进行配置。SRDF与URDF类似，但能更详细地描述机器人，如规划组和自定义位姿。在配置过程中，你需要生成自碰撞矩阵，通过调整采样密度以平衡碰撞检测的效率和准确性。

5、MoveIt！ 通过插件机制与多种运动规划器进行交互，提供灵活性，允许用户选择不同库的运动规划器。默认使用的是OMPL（Open Motion Planning Library）库。OMPL是一个开源的运动规划库，主要实现随机化运动规划算法。MoveIt！ 直接与OMPL集成，并使用其库内的运动规划器作为主要的默认设置。

【运动规划】MoveIt!

1、MoveIt！ 是一款广泛应用于机器人操纵领域的软件平台，已成功运行于超过100台机器人之上。它为工业、商业、研发以及其他领域提供了易于使用的机器人应用开发、新设计评估和集成产品构建工具。MoveIt！ 集成了最新的运动规划、操纵、3D感知、运动学、控制和导航技术，使其成为移动操纵领域的尖端软件。

2、通过C++程序实现MoveIt的运动规划功能，首先创建一个ROS节点和执行器，实现机器人运动控制。插入代码段，完成规划与执行，并在RViz中实时反馈。进一步，实现视觉化功能，通过moveit_visual_tools插件增强机器人开发的可视化体验。在程序中添加依赖项，构建并初始化MoveItVisualTools，实现与RViz的交互。

3、首先，启动Moveit！ Setup Assistant，有新建或编辑现有配置包两种选择。通过图形界面，助手会自动生成SRDF和相关配置文件，对Moveit！进行配置。SRDF与URDF类似，但能更详细地描述机器人，如规划组和自定义位姿。在配置过程中，你需要生成自碰撞矩阵，通过调整采样密度以平衡碰撞检测的效率和准确性。

4、首先，我们通过Python函数实现机械臂从初始位置到目标位置的运动，借助Moveit的规划功能。在对代码的分析中，我们注意到关节速度和加速度图显示出，由于关节最大速度的限制，程序中的0.25因子导致实际速度被限制在57，轨迹被设定为18个点，尽管周期不固定且存在加速度突变，但影响相对较小。

5、启动演示，运行命令：ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_tutorial：=true 首次启动时，RViz将显示一个空白世界，需添加运动规划插件：点击“添加”按钮，选择“moveit_ros_visualization”目录下的“Motion Planning”作为显示类型。

6、如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。 Panda机械臂中没有被动关节，跳过这一步。这里可以为机械臂添加传感器，如kinetic。

.net是什么?

1、.NET是一种开源的软件开发平台。详细解释：.NET是微软公司推出的一种基于开放互联网标准的软件开发平台。它包含了大量的编程工具、编程语言以及丰富的库文件，能够轻松搭建和开发应用程序。该平台的诞生为软件开发者提供了便利和灵活性。什么是.NET？简单来说，.NET是一个帮助开发者构建应用程序的平台。

2、net是网络服务商机构组织的域名。在域名系统中，.net是顶级域名（TLD）之一，最初是为网络组织而设立的。它是最早出现的域名之一，与.com和.org等域名一同构成了互联网域名体系的基础。.net域名最初的设计理念是为网络服务提供商和网络基础设施相关的组织提供一个专门的命名空间。

3、.NET是微软当代的操作平台，它允许人们在其上构建各种应用方式，使人们尽可能通过简单的方式，多样化地、最大限度地从网站获取信息，解决网站之间的协同工作，并打破计算机、设备、网站、各大机构和工业界间的障碍－－即所谓的“数字孤岛”，从而实现因特网的全部潜能，搭建起第三代互联网平台。

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